SLAM -2
(해당 내용은 로보티즈 표윤석 연구원님의 ROS 강의 자료를 기초로 작성되었습니다.) 지금까지 개념을 알아봤다. 어떻게 동작하는지 알아보자. 우리는 ROS 기본 패키지인 Gmapping을 사용할 것 이다. OpenSLAM에서 공개한 SLAM의 종류로 ROS에서 패키지를 제공한다. 특징으로 파티클 필터를 사용하며 그리드 맵을 제공한다. Gmapping을 사용하기 위해서는 하드웨어적으로 필요한 것이 있다. X, Y, Theta 속도 이동 명령 주행기록계 (Odometry) 계측 센서: 2차 평면 계측 가능 센서 직사각형 및 원형의 로봇 그렇다면 Gmapping은 ROS에서 어떻게 처리가 되는 것일까. 다이어그램으로 알아보자Gmapping이 동작하기 위해서 총 두가지의 토픽이 필요하다. 1번은 로봇의 센서데이..
SLAM -1
(해당 내용은 로보티즈 표윤석 연구원님의 ROS 강의 자료를 기초로 작성되었습니다.) 로봇이 길을 찾기위해서는 어떤 과정이 필요할까? 먼저 사람이 처음 가보는 미지의 장소를 탐색하는 과정을 생각해보자. 우리는 밝은 곳이라면 눈(어두운 곳이라면 손으로 더듬는다) 이라는 센서로 지형, 물체 등을 판단해 앞으로 진행 할 수 없는지를 판단한다. 그리고 진행하면서 봐왔던 지형과 물체를 기억하고 단편적인 지도를 머리 속에 그릴 수 있다. 마지막으로 원하는 목표 지점이 생긴다면 이 지도를 통해서 길을 찾아갈 것이다. 로봇도 같은 과정을 거친다. 머신러닝이 적용된 로봇이 아니라면 기본적으로 우리 눈과 같은 물체를 인식하고 물체와의 거리를 판단하는 센서는 없을 것이다. 하지만 로봇에는 적어도 거리를 판단할 수 있는 훌륭..